FRG-100で遊ぼう

秋月さんのH8/3067Fボードでラジオの制御

2002/Jul-2002/Oct頃

うちには八重洲さんの短波ラジオFRG-100ってのがあって、周波数をRS-232Cから制御できるんです。で「今放送中のVOA(VoiceOfAmerica)!」って指示(赤外線リモコンから)すると、そこにパンッと周波数当ててくれる人が欲しくて…
当初周波数データの抱けるSRAMがついてるってんで3067Fボードにしたんですけど、データがブクブク太っちゃった。内蔵FlashROMに焼いてたんですけど、これが意外と頻繁に書き換えるんですな。そこで

[追加.03/MAY/17]ちなみに

このラジオ、国内ではとっくにディスコンで、ネットオークションでパラパラ見る、勝手にリンクにカタログの残骸（？）を残す程度ですが、海外では勝手にリンクのように現役です。周波数ダイヤルぐらいしか機能はありませんが、神経質な感じがなく素直ないい感じな受信機です。何か問い合わせると周波数が変わる、みたいなバグをしょっていたような記憶がありますが現行機ではFixされているでしょう。
RS232Cインターフェースはこんなのですが、ウチにあるのはFIF-232CVANというずいぶんでっかいシロモノです。

に、GMDSS-2 というアンテナをベランダ設置してます。短いわりには200kHz台とかMWもそこそこいけます。ただしウチでは、設置位置(30cmずらすとガラッと変わる)やアース(必須)にはものすごく敏感で、現位置に落ち着くまで数ヶ月かかりました

周波数リストは定番ILGRadioさんから。とてつもない手間をかけた放送スケジュールデータを無料配布(要登録)している謎な団体です。(^^;)多謝。
テキスト版の一部をJScriptでアセンブラソースに変換してH8に渡しています。
フルサイズDBF版⇒Excel/VBA⇒232Cと併用し、軽く聞くにはリモコンからの指示で自分の内蔵データ、本格的に聞くには232Cから"FREQ 12020[cr]"のような独自コマンドを受けつける形にしました。

[追加.03/MAY/17]大昔書いたwinCE版ラジオコントローラのスナップショット(海外HF版と国内MW版) がでてきました。ここに載せてどうするという話ですが(大笑)。ボタンを配置して云々というGUIがめんどくさくて、画面タップする場所によっていろんなことが起きる神経衰弱のようなアプリでした(^^;)が、それなりに使い勝手は良かったです。さらに機能を限定して、お手軽方向に振ったのが3067F版、ということになります。

…とラジオな話は別ページに独立させたかったのですが、独立させるほどの情報が無い(^^;)

H8/3052Fボードに乗り換えよう

世は3048Fが主流みたいで、より互換性の高い3052Fボードってのが秋月さんからでました。これならSRAM追加できるし！ってんでDIP版1MSRAM4本と共に買ってきました。で、これ組む前に「ありゃモニタ？(みなさんどーしてるんでしょ？)」ってんで、日立純正モニタの移植をちんたらしていると…

H8/3067FボードにSRAMを追加しよう

と言う気になってしまいました。このボードにはハーフピッチ(1.27mm)の別のSRAMが載るようにランドが用意されています。CS2*信号も出てますから、ハーフピッチ32本空中配線する気になれば簡単です。ええ、簡単ですとも。5時間かけて動きました。モード5だと、0x200000-0x207fffがもともとの32kB、0x400000-0x41ffffが追加した128kBになります。CS3*以降はないみたいだし、これ以上の追加はバンク切り替えとかでないとダメそう。っていうかそもそも空中配線がぐたぐたでこれ以上載らないって声も…
というわけで、3052F+4SRAMはほってあります。

[追加.03/FEB/08]
3067FボードのCS2*はcpuの左側にあるR14のcpu側のランドに出てます。手持ちの版の回路図では記載漏れ。
[追加.03/APR/19]
工事の詳細を別ページに書いてみました

[追加.03/MAR/03]
いちおう3052Fに日立さんのデバッガモニタだけ載せました。相変わらず主力は3067Fですが。
詳細は別ページに。

H8/3067FボードにEEPROMを追加しよう

3664のI2CバスI/Fにはずいぶん泣かされました。バスマスタが複数存在する時にはハードウェアに頼らざるを得ないわけですが、親が3067F一人だけなら標準I/Oで読み書きできるわけで…
Atmel 24C1024ってのを1本だけつないでみました。データシートとにらめっこすること3時間。意外とあっさり動いてしまいました。ただし…I2Cってぴゅんって入出力が変わります。瞬間的(と言ってもハード的にはかなりたっぷり)に出力と出力が衝突してるはずですけど…100Ωとか介したほうがいいんでしょうか？詳しい方、メール頂けるとうれしいです。
このEEPROMは最大256byte一回で書けます。不揮発性だし、ちょうどdiskのような使い方がピッタリします。ファイルシステム載せて…ところがこのボード、24H運転してるんで、SRAMに比べてあんまりメリットないんですよね。

H8/3067Fボードに赤外線LEDを追加しよう

赤外受光モジュールはIRQ(3067Fボードでは2本しかない！)に直結するだけですが、ここでは送信してみようってわけで赤外LEDをつけてみました。手持ちにNE555があまってたんで、まずは38kHzはアナログチックに作ってみました。送信開始直後は受光モジュールからLが出るのですが、しばらくするとHになってしまいます。(これって受光モジュールの仕様ですか？)で3067のタイマーで38kHz作ってみたり、デューティーいじってみたりしたんですけど状況はあんまり変わってないです。家電協フォーマット位だったら送信できそうだけど…でほってあります。^^;
[追加.04/APR/30]
家電協フォーマット(モドキ？)が送信できるようになりました。家電用赤外線リモコンの送受信に関しては別ページにまとめてみました。

で今は？

ええ、ラジオのコントローラとしてバリバリ元気ですよ。ラジオの電源ON/OFFもできるので目覚まし時計かわりとしても使えてます。あと、32kB+128kBのSRAMが載ってますので、ちとしたプロトタイプ、232cのデータモニタ (SCI0から受けてSRAMとSCI1に送信とか)、最高~~100kHz~~50kHzほどのストレージオシロかわり、などなど開発支援ツールとしても重宝してます。

[追加.03/MAR/28]

標準ライブラリ関数をROMに焼いてみよう…暫定版

すんません。なんかおもいきりスパゲティになってます(^^;;)。不明の点はお気軽にご相談ください(ぺこぺこ)
[追加.03/MAY/19]　Tiny(3664F)版は別ページで。

日立さん純正DOS版Cコンパイラについてくるc38ha.libってやつをごっそりROM に焼いてみようプロジェクトです。って何をいまさら…な気もしますが、まあせっかくなんで紹介しておきます。モニタ自体は約23KBに対し+30KB程度あります。

ウチではとりあえず3067Fで動かしましたが、3048F/3052F/3067F/3068F/3069Fでそのまま行けると思います。

付属のヘッダでプロトタイプ宣言されてる関数のうち、ざっとみたとこ

sprintf(),sscanf()は浮動小数点アリ。フル仕様？(stdio.h)
toupper(),isdigit()などctype系各種(ctype.h)
frexp(),ceil(),fabs(),floor()あたりの一部浮動小数点。科学関数類はナシ。四則はアリ。(math.h)
atof(),atoi(),rand(),srand(),bsearch(),qsort()など(stdlib.h)
strcpy(),strcat(),strcmp(),strtok()など(string.h)

が使えるようになりそうですが、実際一部の関数しか確認してないのでなんともいえません。また

printf()モドキはsprintf()から容易に派生できるので、今のところ作っていません。カッコイイやつ作るかも
scanf()はシングルタスク環境では使いにくいので作っていません。
作者はあんまりマニュアル読んでいません。そのぶんみなさんはがんばって読んでください。(ひどい話)

他の環境では、

秋月さんのDOS版Cコンパイラ…ではほぼ同じと思われます。一部関数がたりなかったり…なんてことはないよね？
秋月さんのDOS版Timy版Cコンパイラ…ではほぼ同じと思われます。ただまともにはROMにおさまらないはずです。^^;
HEW環境…持ってないんでわかりません
gcc環境…DOS版で作ったROMをgccから呼ぶのはなんとかなるかも(グルーが必要でしょう)ですが…H8/OS導入すれば済む話でしょうし…リクエストが多ければ考えます。

[追加.03/MAY/17]

Ver3.0A以上にフルセット版printf()/scanf()を組み込む
オリジナルソースパッケージに同梱されるreadme.htmに準拠します。トラ技版/秋月版処理系で違う部分を中心に。

lower.cを書き換えます。

#include <no_float.h> を削除してください。浮動小数点無し版のための宣言でfloat.hとは関係ないそうです。
struct st_sci *SCI = __sectop("SCI"); */ /* SCI Register Address */
が二ヶ所ありますので、両方とも
struct st_sci *SCI= (struct st_sci *)0xffffb8 ;
に変更します。__sectop演算子がDOS版処理系に無いためリテラルで宣言してしまいます。
SCI0/SCI2で固定したい方はそうしてください。ランタイムに変更できるように書き換えるのも一工夫だけです。(ウチでは実装済、実験はまだ^^;)

必須ではありませんが
extern FILE L_IOB[]; FILE * FOPEN(char *dummy) { BUF.RD=BUF.WT=0; _iob[0]=L_IOB[0]; _iob[1]=L_IOB[1]; return(_iob); } /****** .export _L_IOB _L_IOB: **************** in CMD24.src needed*/
を追加しておくといいかも。Lコマンド正常終了時に標準入出力として初期化されるのですが、自前ローダをお使いの方やgo/trapa/を繰り返す方はユーザプログラム頭に FOPEN("/dev/tty");を入れておくと便利かもです。

なお、この追加を入れるためには、さらにCMD24.srcのL_IOB:の直前に
.export _L_IOB
_L_IOB:
の二行を追加する必要があります。

ちなみにそのCMD24.src内に「チェックサムエラーだったらERR11へブランチ」がありますが、コメントアウトしてしまえば一生チェックサムエラーは起こりません。ソースで対処するなら「nop二つ追加」の必要は無いでしょう。(この位は勘弁^^;)

それいけ

superROM.marをアセンブルする。(2.2A/3.0A両用。printf/scanfなどFILE系無版)
;ctype.h .import _isalnum ;(int); .import _isalpha; (int); .import _iscntrl ;(int); .import _isdigit ;(int); .import _isgraph ;(int); .import _islower ;(int); .import _isprint ;(int); .import _ispunct ;(int); .import _isspace ;(int); .import _isupper ;(int); .import _isxdigit ;(int); .import _tolower ;(int); .import _toupper ;(int); ;assert.h ;float.h ;machine.h ;math.h .import _frexp ;(double, int *); .import _ldexp ;(double, int ); .import _modf ;(double, double *); .import _ceil ;(double); .import _fabs ;(double); .import _floor ;(double); .import _fmod ;(double, double); ;setjmp.h .import _setjmp ;(jmp_buf); .import _longjmp ;(jmp_buf, int); ;stdarg.h ;stdio.h ; .import _fillbuf ; (FILE*); ; .import _flshbuf ; (int,FILE*); ; .import _fclose ; (FILE *); ; .import _fflush ; (FILE *); ; .import _fopen ; (const char *, const char *); ; .import _freopen ; (const char *, const char *, FILE *); ; .import _setbuf ; (FILE *, char *); ; .import _setvbuf ; (FILE *, char *, int, size_t); ; .import _fprintf ; (FILE *, const char *, ...); ; .import _fscanf ; (FILE *, const char *, ...); ; .import _printf ; (const char * ,...); ; .import _scanf ; (const char * ,...); .import _sprintf ; (char *, const char * ,...); .import _sscanf ; (const char *, const char * ,...); ; .import _vfprintf ; (FILE *, const char *, char *); ; .import _vprintf ; (const char *, char *); .import _vsprintf ; (char *, const char *, char *); ; .import _fgetc ; (FILE *); ; .import _fgets ; (char *, int, FILE *); ; .import _fputc ; (int , FILE *); ; .import _fputs ; (const char *, FILE *); ; .import _getc ; (FILE *); ; .import _getchar ; (void); ; .import _gets ; (char *); ; .import _putc ; (int, FILE *); ; .import _putchar ; (int); ; .import _puts ; (const char *); ; .import _ungetc ; (int, FILE *); ; .import _fread ; (void *, size_t, size_t, FILE *); ; .import _fwrite ; (const void *, size_t, size_t, FILE *); ; .import _fseek ; (FILE *, long int, int); ; .import _ftell ; (FILE *); ; .import _rewind ; (FILE *); ; .import _clearerr ; (FILE *); ; .import _feof ; (FILE *); ; .import _ferror ; (FILE *); ; .import _perror ; (const char *); ;.stdlib.h .import _atof ;(const char *) ; .import _atoi ;(const char *) ; .import _atol ;(const char *) ; .import _strtod ;(const char *, char **) ; .import _strtol ;(const char *, char **, int); .import _rand ;(void) ; .import _srand ;(unsigned int); ; .import _calloc ;(size_t, size_t); ; .import _free ;(void *) ; ; .import _malloc ;(size_t); ; .import _realloc ;(void *, size_t) ; .import _bsearch ;(const void *, const void *, size_t, size_t,int(*)(const void*,const void*) ) ; .import _qsort ;(void *, size_t, size_t,int(*)(const void*,const void*) ); .import _abs ;(int); .import _div ;(int, int); .import _labs ;(long int); .import _ldiv ;(long int, long int); ;.string.h .import _memcpy ; (void *, const void *, size_t); .import _memmove ; (void *, const void *, size_t); .import _strcpy ; (char *, const char *); .import _strncpy ; (char *, const char *, size_t); .import _strcat ; (char *, const char *); .import _strncat ; (char *, const char *,size_t); .import _memcmp ; (const void *, const void *,size_t); .import _strcmp ; (const char *, const char *); .import _strncmp ; (const char *, const char *, size_t); .import _memchr ; (const void *, int, size_t); .import _strchr ; (const char *, int); .import _strcspn ; (const char *, const char *); .import _strpbrk ; (const char *, const char *); .import _strrchr ; (const char *, int); .import _strspn ; (const char *, const char *); .import _strstr ; (const char *, const char *); .import _strtok ; (char *, const char *); .import _memset ; (void *, int, size_t); .import _strerror ; (int); .import _strlen ; (const char *); .end
最終的に.importされている関数が使えるようになります。自分で知らない関数まで詰め込んでるのがなんとも不安…(^^;) なお、ここでできたsuperROM.objは宣言だけで実際のコードはひとつもありません。

[追加.03/MAY/17]
superROM.marをアセンブルする。(3.0A専用。printf/scanf/getcharなどFILE系有版)
;ctype.h .import _isalnum ;(int); .import _isalpha; (int); .import _iscntrl ;(int); .import _isdigit ;(int); .import _isgraph ;(int); .import _islower ;(int); .import _isprint ;(int); .import _ispunct ;(int); .import _isspace ;(int); .import _isupper ;(int); .import _isxdigit ;(int); .import _tolower ;(int); .import _toupper ;(int); ;assert.h ;float.h ;machine.h ;math.h .import _frexp ;(double, int *); .import _ldexp ;(double, int ); .import _modf ;(double, double *); .import _ceil ;(double); .import _fabs ;(double); .import _floor ;(double); .import _fmod ;(double, double); ;setjmp.h .import _setjmp ;(jmp_buf); .import _longjmp ;(jmp_buf, int); ;stdarg.h ;stdio.h ; .import _fillbuf ; (FILE*); ; .import _flshbuf ; (int,FILE*); ; .import _fclose ; (FILE *); ; .import _fflush ; (FILE *); ; .import _fopen ; (const char *, const char *); ; .import _freopen ; (const char *, const char *, FILE *); ; .import _setbuf ; (FILE *, char *); ; .import _setvbuf ; (FILE *, char *, int, size_t); ; .import _fprintf ; (FILE *, const char *, ...); ; .import _fscanf ; (FILE *, const char *, ...); .import _printf ; (const char * ,...); .import _scanf ; (const char * ,...); .import _sprintf ; (char *, const char * ,...); .import _sscanf ; (const char *, const char * ,...); ; .import _vfprintf ; (FILE *, const char *, char *); ; .import _vprintf ; (const char *, char *); .import _vsprintf ; (char *, const char *, char *); ; .import _fgetc ; (FILE *); ; .import _fgets ; (char *, int, FILE *); ; .import _fputc ; (int , FILE *); ; .import _fputs ; (const char *, FILE *); ; .import _getc ; (FILE *); .import _getchar ; (void); .import _gets ; (char *); ; .import _putc ; (int, FILE *); .import _putchar ; (int); .import _puts ; (const char *); ; .import _ungetc ; (int, FILE *); ; .import _fread ; (void *, size_t, size_t, FILE *); ; .import _fwrite ; (const void *, size_t, size_t, FILE *); ; .import _fseek ; (FILE *, long int, int); ; .import _ftell ; (FILE *); ; .import _rewind ; (FILE *); ; .import _clearerr ; (FILE *); ; .import _feof ; (FILE *); ; .import _ferror ; (FILE *); ; .import _perror ; (const char *); ;.stdlib.h .import _atof ;(const char *) ; .import _atoi ;(const char *) ; .import _atol ;(const char *) ; .import _strtod ;(const char *, char **) ; .import _strtol ;(const char *, char **, int); .import _rand ;(void) ; .import _srand ;(unsigned int); ; .import _calloc ;(size_t, size_t); ; .import _free ;(void *) ; ; .import _malloc ;(size_t); ; .import _realloc ;(void *, size_t) ; .import _bsearch ;(const void *, const void *, size_t, size_t,int(*)(const void*,const void*) ) ; .import _qsort ;(void *, size_t, size_t,int(*)(const void*,const void*) ); .import _abs ;(int); .import _div ;(int, int); .import _labs ;(long int); .import _ldiv ;(long int, long int); ;.string.h .import _memcpy ; (void *, const void *, size_t); .import _memmove ; (void *, const void *, size_t); .import _strcpy ; (char *, const char *); .import _strncpy ; (char *, const char *, size_t); .import _strcat ; (char *, const char *); .import _strncat ; (char *, const char *,size_t); .import _memcmp ; (const void *, const void *,size_t); .import _strcmp ; (const char *, const char *); .import _strncmp ; (const char *, const char *, size_t); .import _memchr ; (const void *, int, size_t); .import _strchr ; (const char *, int); .import _strcspn ; (const char *, const char *); .import _strpbrk ; (const char *, const char *); .import _strrchr ; (const char *, int); .import _strspn ; (const char *, const char *); .import _strstr ; (const char *, const char *); .import _strtok ; (char *, const char *); .import _memset ; (void *, int, size_t); .import _strerror ; (int); .import _strlen ; (const char *); .end

[追加.03/MAY/17]
superROM.marをアセンブルする。(3.0A専用。printf/scanfのみ版)
.import _printf ; (const char * ,...); .import _scanf ; (const char * ,...); .end
っていうか、このくらいだったらオリジナルの様にマクロで呼んだ方が楽チンですね。
[追加.03/MAY/18]で今3664F版作ってて気づいたのですが、 printf/scanfを導入することでfgetc()/fputc()なども暗黙的に入ってくるようです。詳しくはご自分のmonitor.mapを参照してください。ROMに入っている関数は、同様にマクロ宣言するだけで動くはずです。

リンク(デバッグ用完全RAM版)
LNK.EXE superROM.obj -lib=\LIBDIR\c38ha.lib -print=superROM -st=P,C,B(410000)
でOKです。電源投入後、一回だけダウンロードすれば(暴走とかで壊さない限り)存在を意識しなくて平気です。

リンク(モニタとは別だけどROM版)
LNK.EXE superROM.obj -lib=\LIBDIR\c38ha.lib -print=superROM -st=P,C(6000とか),B(どっか)
です。Bセクションのアドレスは、
(1)適当に指定して仮リンクする。
(2)そのとき出来たsuperROM.mapの中でサイズを調べて適宜決める。
(3)本リンク
でいいでしょう。ウチでのインプリメントでは0x0aバイトでした(やけに少ないなぁ)。
[追加.03/MAY/17]
セクションBのサイズは…できた(たとえば)superROM.mapで「行頭から始まるB」をエディタで探します。
B                                 H'00FFFCDC    -    H'00FFFD27   H'0000004C
                                                              lower                              lower                           
                                  H'00FFFD28    -    H'00FFFD2B   H'00000004
                                                              strtok                             strtok                          
                                  H'00FFFD2C    -    H'00FFFD2F   H'00000004
                                                              _rnext                             _rnext                          

* TOTAL ADDRESS *                 H'00FFFCDC    -    H'00FFFD2F   H'00000054
「* TOTAL ADDRESS *」の行で、0xfffcdcから0xfffd2fまでの0x0054バイト に配置されたことがわかります。(この例はscanf組み込み版です)肝心のこの行がは～るか後方にあることがありますので、見落とさないようにご注意(何度もはまってる奴^^;)。
またP/CセクションはモニタとあたらなければどこでもOKです。

ROMに焼きたいSレコードが２本に別れています。さてどうやったら焼けるのでしょうか？(なんじゃそりゃ)⇒ こちらのawkスクリプトで合体すれば簡単です。

リンク(モニタと合体ROM版)
別ページのリンクスクリプトmakeLNK0.txtを変更して MONITOR.MOTを作り直します。Bセクションが0x10バイト以下であれば

in \yourDIR\superROM.objを追加

lib \LIBDIR\c38haを追加

DEFINE $STACK(0fffd20)に変更

START VECTOR,ROM,P,C(0),B(0fffd20),RAM(0fffe30),USER(0fffd30),SCI(0FFFFB8)に変更。

くらいでいいでしょう。

[追加.03/MAY/17]
scanf()/printf()を組み込むなら
↑にある in mod39 を削除した上 in ..\lower\lower in ..\superROM\superROM.obj lib \LIBDIR\c38ha DEFINE $BRR(28) DEFINE $STACK(0fffcdc) PRINT MONITOR.MAP OUTPUT MONITOR.ABS START VECTOR,ROM,P,C(0),B(0fffcdc),RAM(0fffe30),USER(0fffd30),SCI(0FFFFB8) exit
なお、lower.cをコンパイルするとき-SE=(B=RAM)というオプション (知りませんでした)をつけると、.bssがRAMセクションから取られるそうです。でSTACK⇒RAM(B含む)⇒VECTOR⇒IOの順で割り付けるのが一番自然かもしれません。

ROM内シンボルの取り出し
さてROMは準備完了ですが、かんじんのsscanf()はどこにあるの？がわからないと呼び出しようがありません。別ページで同じことをやってますが、こんなツールだとDOS上で
cscript symPick.js -imonitor.map -oSPRomSym.mar
としてSPRomSym.marを作り、さらにアセンブルしてSPRomSym.objを作ります。

ふうっ。もうちょい
あとはuserProg.objをリンク(というか配置)するときに SPRomSym.objも混ぜてあげれば OKです。userProg.objが"-lib=....."を要求してきたら素直に指定してください。(auto変数の確保などでもライブラリを使用します)

userProg.c
/**************************************************** **** userProg.c sample for libc.a fixed in the ROM * ********* Prototyped by watson8 ********************/ #include <3067F.H> #include <MACHINE.H> #include <stdlib.H> #include <string.H> #include <stdio.H> char cbuf[64]; main() { int a,b,c; sscanf("100 200 300","%d%d%d",&a,&b,&c); sprintf(cbuf,"a=%04d, b=%4d, c=%d\r\n",a,b,c); putS1(cbuf); trapa(3); } putS1(char *cp) { while(*cp) putC1((unsigned int )*cp++); } putC1(unsigned int dat) { while(!SCI1.SSR.BIT.TDRE) ; SCI1.TDR = dat; SCI1.SSR.BIT.TDRE = 0; }
LNK.EXE userProg.obj SPRomSym.obj -lib=\LIBDIR\c38ha -st=P(400100)
とかで動きます。

[追加.03/MAY/17]
lower.cを見てわかること(ほとんど未確認^^;)
短い中にノウハウがびっしり詰まってます。ほとんど未確認なので期待の動作にならなかったときの参考にとどめてください。

出力系でLFがCRLFに変換されます。printf("World\r\n");はCRCRLFになるはずです。

puts()ではLFが付加され、さらにCRLFに変換されます

BSはBS_BSに変換されます

printf()/scanf()は近い処理系のマニュアルによればスタックを800バイト近く食いそうです

入力系でエコーは常時ONです

getchar()もラインバッファリングされます。getchar()で待っているときゆっくり"ABCD[改行]" と入力すると、[改行]で'A'が返され、次のgetchar()には即'B'が返されます。

入力系はすべてSCIのポーリングです

[追加.03/JUL/02] lower.cのread()の中で、エコーバックするのに
　　　write( fileno, buf, cnt );　　　　　/* Echo Back　　　*/
としていますが、このfileno(UNIXで言うファイルディスクリプタfd)はread()するための標準入力を差しており(つまりfilno==0)、本来write()はできません。(できてしまうUNIXも存在します)
　　　write( 1, buf, cnt );　　　　　/* Echo Back　　　*/
とするべきでしょう。このread()/write()は「filnoがいくつであってもSCI(SCI1)対象」なので通常問題は起こりません。(/dev/USBをfd==3とかに割り付けようとしてハマッた人がここに約一名^^;)

注意

対応するプロトタイプ宣言ヘッダ(string.hとかstdlib.hとか)はuserProg.cに必ず取り込んでください。

ただしSPRomSym.marを作っていない方はprintf()/scanf()はマクロ定義してください。 [追加.03/MAY/17]

printf()/scanf()の組み込みに関しては大先生のご協力をいただいています。ありがとうございました。 [追加.03/MAY/17]

ほんの一部しか動作確認していません。動かないってのも合わせてご報告いただければ。

例によってwatson8は責任もてません。各自の責任においてお願いします

ここでROM化するのは他人の著作物です。ライセンスにご注意ください。

科学関数実装例？ (暫定版)

せっかくdouble型の四則演算とprintf()ができるようになってもそれだけじゃあんまり使い道ないですね。そこでよく使いそうなsin(),sqrt(),exp()の実装を考えます。ウチでは128KB機でさえROMあまりまくりなので、とりあえずテーブルにしてROMに焼いておきます。

たとえばsin()では90度分を0.1度ステップのdouble配列にしてますので、SinTAB[354] でsin(35.4度)が参照できます。

じゃテーブルにないsin(35.45度)はどうすんの？ってーと…

35.4と35.5で直線補間
35.4度でテイラー展開(1次までだと直線補間になるんですかね？)
だいたいの微係数がsin(54.6)で求められるから…
sqrt()の様に逆関数が実装済みならばニュートン法

などなどたぶんwatson8の知らない高度なわざもありそうなので各自におまかせします。(教えていただけるとうれしいです)
ではサンプルです。精度を変えたいとか他の関数も焼きたいとか好きにいじってください。doubleは8バイト表現ですから、1000エントリで8KB見当です。

dTBMaker.js

/**************************************************************
	dTBMaker.js  Ver0.01F
	usage:cscript dTBMaker.js  -oOUTFILE.c
	科学関数テーブルをCソースの形で吐きます。 prototyped by watson8
**************************************************************/

var fso, fi,fo, r;
	var ForReading = 1, ForWriting = 2;
	var counter,start=0;
	var rexp=new RegExp("","");
	var inFile,outFile,section="";
	ken = new Array();

var objArgs = WScript.Arguments;
	commandParse();

fso = new ActiveXObject("Scripting.FileSystemObject");
//	fi = fso.OpenTextFile(inFile,  ForReading, false);
	fo = fso.OpenTextFile(outFile, ForWriting,true);

fo.WriteLine("#pragma section  F");

if(1) {  //sin(0.0)-sin(M_PI/2)  0.1degs/step
		fo.WriteLine("extern double SinTAB[] = {");
		for(i=0;i<=900;i++) {
			x = Math.PI/2.0 /900*i;
			fo.WriteLine(Math.sin(x)+",\t/* sin("+i/10+"Deg)*/");
		}
		fo.WriteLine("0.0 };");
	}

if(1) {  //sqrt(0.0)-sqrt(1.0)  0.001/step
		fo.WriteLine("extern double SqrtTAB[] = {");
		for(i=0;i<=1000;i++) {
			x = 1.0/1000*i;
			fo.WriteLine(Math.sqrt(x)+",\t/* sqrt("+i/1000+")*/");
		}
		fo.WriteLine("0.0 };");
	}

if(1) {  //exp(0.0)-exp(1.0)  0.001/step
		fo.WriteLine("extern double ExpTAB[] = {");
		for(i=0;i<=1000;i++) {
			x = 1.0/1000*i;
			fo.WriteLine(Math.exp(x)+",\t/* exp("+i/1000+")*/");
		}
		fo.WriteLine("0.0 };");
	}

//	fi.Close(); 
	fo.close();
////////////////////////////////////////END OF EXEC/////////

function
commandParse()
{
	var	i;

for (i = 0; i < objArgs.length; i++)	{
		rexp=RegExp("-i(\\w+\\.\\w*)" ,"ig");
		if (rexp.exec(objArgs(i))!=null) { 
			inFile=RegExp.$1;
			continue;
		}
		rexp=RegExp("-o(\\w+\\.\\w*)" ,"ig");
		if (rexp.exec(objArgs(i))!=null) { 
			outFile=RegExp.$1;
			continue;
		}
		rexp=RegExp("-s(\\w+)" ,"ig");
		if (rexp.exec(objArgs(i))!=null) { 
			section=RegExp.$1;
			continue;
		}

}
	return;
}

とりあえずExcelで近似関数を評価してみる (sin()のみ。暫定版)

いずれも90度付近でつらいので、sin(89.8deg)とsin(89.9deg)をテーブルに持ち、sin(89.95deg)を近似計算した例を示します。根拠や理論については数学系のサイトを探してみてください。(^^;)

DEG	RAD	SIN	COS
89.8	1.567305668	0.999993907657790000	3.4907E-03
89.9	1.569050998	0.999998476913288000	1.7453E-03
89.85	1.568178333	0.999996573055985000	2.6180E-03

マクローリン展開		誤差
x	1.568178332916900000	+5.6818E-01
-xxx/3!	0.925438675854619000	-7.4558E-02
+xxxxx/5!	1.004469406879730000	+4.4728E-03
-x^7/7!まで	0.999842000864353000	-1.5457E-04
+x^9/9!まで	1.000000051413250000	+3.4784E-06
-x^11/11!まで	0.999996518001724000	-5.5054E-08
+x^13/13!まで	0.999996573702407000	+6.4642E-10
-x^15/15!まで	0.999996573050130000	-5.8552E-12

直線補間		誤差
	0.999996192285539000	-3.8077E-07

テイラー展開		誤差
f'(x)まで	0.999996953825802000	3.8077E-07
f''(x)まで	0.999996573056347000	3.6238E-13

(注意：テイラー展開の場合89.85より89.8999...がつらいはずです)

なので…E-07程度とわりきって直線補間がおいしいかな。cos(x)が簡単にルックアップできる構成ならf''(x)までのテイラー展開もありそう。そうそう、cos(x)が簡単に引けない(たとえば0.01rad/stepとかでsinテーブル作るとcos(1.00rad)はテーブルに載らない) とtan(x)でも苦労します。また直線補間と割り切ってしまえばsinテーブル の逆引きでasin()とacos()が実装できるおまけ付です。

モータやアームの回転角の関係で三角関数は使うかな…と思ってるのですけど、はずしてますか？

感想などは

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つっこみもやんわりとなら歓迎します。

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